Forschende des Robotic Systems Lab haben einem vierbeinigen ANYmal beigebracht, einen großen Zauberwürfel selbstständig zu lösen. Er dreht die Ebenen mit den Vorderbeinen und balanciert dabei auf den Hinterbeinen.
Am Robotic Systems Lab der ETH Zürich hat ein Team um Professor Marco Hutter einen vierbeinigen Roboter vom Typ ANYmal D einen übergroßen Zauberwürfel lösen lassen, und zwar nur mit den Füßen. Der Würfel wiegt laut heise rund 4,6 Kilogramm. Die Arbeit ist als Preprint auf arXiv erschienen und noch nicht von Fachkollegen begutachtet.
Der Roboter dreht den Würfel zuerst mit den Vorderbeinen und scannt dabei jede Seite mit seiner Kamera. Die Lösung berechnet er mit dem bekannten Kociemba-Algorithmus. Danach dreht er die einzelnen Ebenen mit den Füßen, während er auf den Hinterbeinen das Gleichgewicht hält. Die Ebenen des Würfels sind beschwert, damit die Unterseite beim Drehen liegen bleibt.
Gelernt statt programmiert
Die Bewegungen hat der Roboter per Reinforcement Learning gelernt, also durch vielfaches Ausprobieren mit Belohnung für erfolgreiche Bewegungen, statt dass jeder Schritt einzeln programmiert wurde. Auf der echten Hardware gelangen drei vollständige Lösungen ohne Eingriff, jede mit rund 30 Zügen in acht bis neun Minuten.
Schnell ist das nicht. Spannend ist es trotzdem, weil Laufroboter bisher vor allem zum Inspizieren eingesetzt werden.